机器人被誉为“制造业皇冠顶端的明珠”。工业机器人核心传动部件——RV减速器关键核心技术一直由日企掌握，经过4年多校企合作攻关，我国RV减速器设计制造和批量生产取得重大突破，其精度、刚性、寿命等指标均达到或超过日企水平，打破日企30年的垄断。 国产减速器迎来机遇 RV减速器传动比大、传动效率高、运动精度高、回差小、振动低、刚性大、可靠性高，是工业机器人的“御用”减速器，一台工业机器人的腿部、腰部和肘部需要4至6台RV减速器，减速器成本占40%至60%。目前，国际上具备大规模生产能力且产品性能可靠的RV减速器制造企业有三家。其中，日本纳博特斯克拥有30多年技术积累，发展成为全球最大的精密减速器制造企业，制造规模每年约100万台，占全球60%的市场份额，在中、重负荷机器人领域占有率高达90%。 RV减速器性能决定了工业机器人的水平，是我国机器人产业的“卡脖子”部件。为打压中国机器人产业，纳博特斯克出售给ABB、库卡等四大机器人公司的减速器价格是给我国机器人企业价格的一半甚至更低。国内工业机器人厂商从纳博特斯克拿货还要被迫接受3至6个月的漫长供货期。国产减速器价格虽然便宜，供货期短，但“精度保持性”等产品关键性能远不及日本产品，大多只能供中、低端机器人使用。 北京工业大学教授张跃明介绍，全球工业4.0推动工业机器人需求不断增长。全球工业机器人“四大家族”都在扩充规模，产量每年增长20%，对RV减速器的需求每三个季度翻一番，纳博特斯克供不应求，给国产减速器带来机遇。然而，国内开发RV减速器的企业最多时达50多家，现在真正有产品上市的不超过10家，能满足机器人使用的不过两三家。 打破日企30年垄断 6年前，作为北京市科委国家重大专项，张跃明将日本RV减速器理论研究作为课题。他介绍，RV减速器设计制造涉及齿轮啮合原理、动态力学分析，精度保持性、产品一致性、减速器与机器人算法结合是三项最核心的技术要求，需要长达10年的基础理论和经验数据积累。 2015年底，河北智昆精密传动科技有限公司（下称“河北智昆”）与北京工业大学开展“产、学、研、用”一体深度合作，在RV减速器产品设计、数学建模、计算机仿真技术及齿轮啮合理论等方面深入研究，解决了精度、寿命等困扰国内企业多年的关键问题。经过4年校企攻关，完成RV减速器产品设计、关键零部件制造工艺和测试技术研究，开发多种规格产品并批量生产，其精度、寿命、噪音等指标均达到或超过纳博特斯克水平，实现国产化和产业化，打破日企30年的垄断。 河北智昆首席科学家、精密传动研究院院长、北京工业大学教授张跃明说，RV减速器是精密传动领域技术难度非常高的产品，纳博特斯克为了维护其垄断地位，将精度最高、加工难度最大的核心零部件放在日本生产。河北智昆与国家级实验室合作，全部解决钢材、铸造、热处理等问题，国家级实验室和高精尖的机床设备、专门快速检测工具支撑了RV减速器的低成本、高效率、稳定性、批量化生产制造。目前，河北智昆已经与ABB等十余家机器人企业建立合作关系，产品进入测试、试用阶段，利用一年时间，完成6000小时以上全面功能测试印证和市场化应用，2至3年内将产品打入ABB、库卡公司。 张跃明说，全球机器人“四大家族”伴随汽车工业发展壮大，其在汽车、3C电子等行业的地位难以撼动，国产机器人与“四大家族”在汽车、3C电子工业领域竞争已不太现实。国产RV减速器和工业机器人产业要良性互动，共同成长，不断创新，培育更多应用场景，开拓新市场、做大新蛋糕，与日本RV减速器和“四大家族”开展错位竞争，争取“弯道反超”。 河北智昆负责人陈阳认为，国产工业机器人企业可在全球机器人“四大家族”无暇顾及的制药、钢铁、物流、家具、纺织、鞋服领域以及水下、防爆、无菌等特殊应用环境开拓市场，提升机器人设计制造配套和系统集成服务能力，单个企业在细分领域完成纵向经验技术积累，再向横向扩展更多应用空间。预计经过5年的高强度投入，随着我国自主机器人产业的提升，相关制造业可以实现智能化、自动化升级，“中国制造”将重塑成本优势。 短板需要尽快弥补 “RV减速器虽小，却反映出一个国家的整体工业水平、制造能力。”张跃明说，国产RV减速器设计制造和批量生产取得重大突破，但是仍有一些短板需要尽快弥补，才能真正形成完全自主化优势。 首先是国产制造设备落后造成RV减速器生产成本较高，缺乏竞争力，存在技术风险隐患。核心零件针齿壳和摆线轮的加工设备从欧洲进口，单台均在1500万元以上，日本设备相对便宜，但对我国减速器企业禁售。国产机床精度与国外差距不大，但是对RV减速器零件加工工艺缺乏经验。因此，需要机床企业与减速器企业联合攻关，加速开发便宜好用的国产核心设备，提高减速器产品竞争力。 其次是RV减速器核心零部件轴承仍受制于国外。国产轴承在RV减速器装机时间短，精度和寿命不及进口产品。鉴于欧洲轴承价格昂贵，日产RV减速器轴承对我国禁售，RV减速器轴承国产化迫在眉睫，需要国内轴承企业潜心研究基础理论，提高设计制造技术工艺水平，批量制造性能稳定的产品。 第三是由于热处理技术不过关，使零件变形较大，需提高热处理工艺和国产热处理设备制造水平，替代高价进口设备。
绿的谐波日前回复了科创板上市审核中心意见落实函。公司表示掌握了精密谐波减速器的自主核心技术。扣除发行费用后，公司此次拟使用募集资金约5.46亿元，投资年产50万台精密谐波减速器项目、研发中心升级建设项目。 存在差距 绿的谐波表示，相比国外领先企业，公司谐波减速器产品在物理机理和设计开发方面采用不同的技术路线，掌握了精密谐波减速器的自主核心技术。技术路线不存在互相迭代的关系，但在规模制造、实验测试及应用经验、应用领域研究等方面，公司与国外领先企业存在一定差距。 2017年至2019年，公司营业收入分别为17570.21万元、21953.4万元和18590.1万元，归属于母公司所有者的净利润分别为4858.63万元、6506.69万元和5847.83万元。研发投入占营业收入的比例分别为9.2%、11.39%和13.04%。 公司核心产品是精密谐波减速器，其最大的下游应用领域为工业机器人。近年来，工业机器人行业快速发展。根据国家统计局的数据，2016年-2018年中国工业机器人产量分别为7.24万台、13.11万台、14.76万台，复合增长率达到42.8%。截至2020年4月30日，公司谐波减速器产品尚未交货的在手订单数量为4.34万台。1-4月，公司谐波减速器新增订单3.76万台，相较上年同期的2.81万台有所回升。 报告期各期，公司资产负债率分别为19.11%、10.10%和13.51%。总体看，公司资产负债率较低，偿债能力良好，营运资金能够满足清偿到期债务的需求，资产流动性以及短期偿债能力较强。公司面临的流动性风险较低。 公司预计2020年上半年营业收入为7839.53万元至8637.43万元，同比增长1.59%至11.93%；毛利为3272.03万元至3972.03万元，同比增长11.66%至35.55%；归属于母公司股东的净利润为2272.82万元至3272.82万元，同比增长90.91%至174.91%；扣除非经常性损益后归属于母公司股东的净利润为694.66万元至1694.66万元，同比增长12.48%至174.4%。 巩固主业 本次拟公开发行股份不超过3010.42万股，占公司发行后总股本的比例不低于25%。本次发行全部为新股发行，不涉及股东公开发售股份。公司可以就本次发行安排超额配售选择权，是否安排超额配售选择权及超额配售选择权的具体内容由公司与主承销商在发行方案中确定。采用超额配售选择权发行股票数量不得超过首次公开发行股票数量的15%。 本次募集资金全部用于与公司主营业务相关的项目。募集资金扣除发行费用后合计约5.46亿元，将用于年产50万台精密谐波减速器项目、研发中心升级建设项目。其中，年产50万台精密谐波减速器项目拟投入募集资金约4.81亿元，研发中心升级建设项目拟投入募集资金约6536.78万元。 年产50万台精密谐波减速器项目是公司利用掌握的核心技术，对现有主要产品谐波减速器的产能提升项目。公司通过本项目的建设，扩大生产场地，增加新的生产作业线，增添生产设备，加强智能化建设，公司谐波减速器的产能将得到较大提升，品质和可靠性进一步提高。 研发中心升级建设项目致力于创新谐波传动技术，改进生产工艺，提高生产效率，研制出适应不同领域的谐波减速器，实现精密谐波减速器品质与性能的提升。建设内容包括研发中心、实验中心以及检测中心。通过本项目的建设，公司将进一步发展和完善现有的谐波减速器技术，满足国内机器人产业发展的需要，推进谐波传动技术发展，使公司谐波减速器产品的各项性能指标始终处于国内领先水平。 公司表示，实施募投项目可以提高公司的生产能力和技术创新能力，保持并提升公司的竞争地位。同时，有利于扩大公司的业务规模，提升产品品质，增强竞争优势。 防范风险 招股说明书显示，公司存在市场竞争加剧的风险、下游行业发展不及预期带来的经营风险、毛利率波动风险、产品销售价格下降风险、公司机电一体化发展不及预期对公司生产经营发展带来的风险、公司与主要经销商苏州东茂的合作风险、存货余额较高风险、疫情影响正常生产经营的风险。 公司境外的波减速器客户主要来自于丹麦、瑞士和韩国，其在手订单可以继续履行并正常发货，本年新增境外客户减速器订单0.95万台，与去年同期0.86万台相比差异较小。由于海外疫情防控趋势尚不明朗，海外客户向公司采购情况存在一定不确定性。上述情形可能对公司的短期业绩产生一定影响，具体影响程度取决于疫情防控的进展情况、持续时间以及各国防控政策的实施情况。 报告期内，公司的综合毛利率分别为47.08%、48.83%和49.37%，处于较高水平。公司表示，市场环境变化、产品销售价格下降、原辅材料价格波动、用工成本上升等因素可能导致综合毛利率水平下降。 报告期内，公司主要产品谐波减速器的平均销售价格分别为1922.79元/台、1885.13元/台、1631.95元/台，呈下降态势。对于谐波减速器产品价格下降的原因，公司表示，产品结构中小型谐波减速器占比上升。同时，公司结合下游需求、市场情况调整了产品零售价格。如果未来主要产品销售价格继续下降，但产品成本不能保持同步下降，将会对公司业绩造成不利影响。
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